atan(2*t)
2 -------- 2 1 + 4*t
-16*t ----------- 2 / 2\ \1 + 4*t /
/ 2 \ | 16*t | 16*|-1 + --------| | 2| \ 1 + 4*t / ------------------ 2 / 2\ \1 + 4*t /