3 t - 6*acot(t)
t^3 - 6*acot(t)
2 6 3*t + ------ 2 1 + t
/ 2 \ 6*t*|1 - ---------| | 2| | / 2\ | \ \1 + t / /
/ 2 \ | 2 8*t | 6*|1 - --------- + ---------| | 2 3| | / 2\ / 2\ | \ \1 + t / \1 + t / /